Двуногий шагающий робот на четырех сервоприводах

[ Новые сообщения · Участники · Правила форума · Поиск · RSS ]

Страница 1 из 1 1
Модератор форума: GRACH, Serg

ФОРУМ ДВ Робот dvrobot.ru » DV ROBOT » Библиотека Проектов » Двуногий шагающий робот на четырех сервоприводах (Простой и недорогой шагающий робот на arduino)

m_w

Дата: Вторник, 26.02.2013, 06:27 | Сообщение # 1

5 Вольт

Группа: Пользователи

Сообщений: 67

Репутация: 2

Статус: Offline

Давно хотел сделать двуногую шагающую платформу.

На YouTube нашел

Только мне не очень нравилось соединение ног с туловищем. При движении значительная нагрузка приходится на качалки верхних сервоприводов, выходные валы и подшипники этих сервоприводов. Я сделал свой вариант этого робота.

Видео того, что получилось

Он немного дороже, но мне больше нравиться мой вариант :-)

Мой блог http://justforduino.blogspot.ru/

Сообщение отредактировал m_w - Вторник, 26.02.2013, 07:21

m_w

Дата: Вторник, 26.02.2013, 06:33 | Сообщение # 2

5 Вольт

Группа: Пользователи

Сообщений: 67

Репутация: 2

Статус: Offline

Сделан робот из нижеперечисленных деталей:
- Ступня для шагающего робота http://dvrobot.ru/shop/i347.Robo_-_Stupnya.htm (2 шт.),
- Рулевое устройство манипулятора http://dvrobot.ru/shop/i225.rulevoe_ustroystvo_manipulyatora.htm (4 шт.),
- Короткий П образный кронштей http://dvrobot.ru/shop/i223.korotkiy_p_obraznyy_kronshteyn..htm (4 шт.),
- Кронштейн L-типа http://dvrobot.ru/shop/i222.kronshteyn_l_tipa.htm (2 шт.),
- Подшипник для манипулятора http://dvrobot.ru/shop/i227.podshipnik_dlya_manipulyatora.htm (4 шт.).

Еще нужно четыре сервопривода. Я использовал HK15288A. Но должны подойти и MG995 http://dvrobot.ru/shop/i99.servodvigatel_mg995.htm

Для крепления ступни необходимо 8 болтиков 4х10 с конической головкой. Для крепления сервоприводов я использовал 16 болтиков 4х10 с циллиндрической головкой. Ко всем этим болтикам нужно 24 гаички. Качалки сервоприводов фиксируются 16 саморезиками 2.5х10 с конической головкой. В остальных соединениях применяются болтики 3х10 с цилиндрической головкой. Их требуется 20 штук. Для них тоже нужны соответствующие гаички.

Неплохо применить специальные составы для фиксации резьбовых соединений. Но это если не планируется переделка платформы.

Подробно описывать процес сборки вряд ли нужно. Платформа действительно простая. И на фотографиях все видно.

http://yadi.sk/d/bvD4mMx72sxYy

Прикрепления: 7429785.jpg (199.2 Kb)

Мой блог http://justforduino.blogspot.ru/

m_w

Дата: Вторник, 26.02.2013, 06:35 | Сообщение # 3

5 Вольт

Группа: Пользователи

Сообщений: 67

Репутация: 2

Статус: Offline

http://yadi.sk/d/GIoQTB-12sxsA

Прикрепления: 2329312.jpg (209.4 Kb)

Мой блог http://justforduino.blogspot.ru/

m_w

Дата: Вторник, 26.02.2013, 06:36 | Сообщение # 4

5 Вольт

Группа: Пользователи

Сообщений: 67

Репутация: 2

Статус: Offline

http://yadi.sk/d/-atdN6Vt2sy7o

Прикрепления: 8367546.jpg (193.7 Kb)

Мой блог http://justforduino.blogspot.ru/

m_w

Дата: Вторник, 26.02.2013, 06:38 | Сообщение # 5

5 Вольт

Группа: Пользователи

Сообщений: 67

Репутация: 2

Статус: Offline

http://yadi.sk/d/S6KOlWBn2syI2

Прикрепления: 5659762.jpg (188.0 Kb)

Мой блог http://justforduino.blogspot.ru/

m_w

Дата: Вторник, 26.02.2013, 06:40 | Сообщение # 6

5 Вольт

Группа: Пользователи

Сообщений: 67

Репутация: 2

Статус: Offline

http://yadi.sk/d/2gaYg1x82syQK

Прикрепления: 1701246.jpg (188.8 Kb)

Мой блог http://justforduino.blogspot.ru/

m_w

Дата: Вторник, 26.02.2013, 06:41 | Сообщение # 7

5 Вольт

Группа: Пользователи

Сообщений: 67

Репутация: 2

Статус: Offline

http://yadi.sk/d/-8ntbhWK2syVg

Прикрепления: 2609476.jpg (169.0 Kb)

Мой блог http://justforduino.blogspot.ru/

m_w

Дата: Вторник, 26.02.2013, 06:42 | Сообщение # 8

5 Вольт

Группа: Пользователи

Сообщений: 67

Репутация: 2

Статус: Offline

http://yadi.sk/d/uD7WT4Ai2syh2

Прикрепления: 5255446.jpg (166.4 Kb)

Мой блог http://justforduino.blogspot.ru/

m_w

Дата: Вторник, 26.02.2013, 06:53 | Сообщение # 9

5 Вольт

Группа: Пользователи

Сообщений: 67

Репутация: 2

Статус: Offline

http://yadi.sk/d/3ova7ZtO2symy

Добавлено (26.02.2013, 06:47)
---------------------------------------------
Прежде чем устанавливать качалки на сервоприводы их нужно установить в среднее положение.

Управление роботом возложено на Arduino. У меня Leonardo. При замене на UNO http://dvrobot.ru/shop/i129.arduino_uno.htm или UNO R3 http://dvrobot.ru/shop/i230.arduino_uno_r3.htm необходимо внести изменения в скетчи. Нужно в тексте программы везде заменить Serial1 на Serial. И это все. Думаю сложностей быть не должно.

Для подключения сервоприводов используется датчик-шилд. Я использовал v4.0. Но они все стандартные. Подойдет v5 http://dvrobot.ru/shop/i121.datchik_schit_arduino_v5.htm или v6 http://dvrobot.ru/shop/i279.Datchik_schit_Arduino_V6.htm

Сервоприводы подключаются к ардуино следующим образом:
- нижний сервопривод правой ноги управляется D4,
- верхний сервопривод правой ноги управляется D5,
- верхний сервопривод левой ноги управляется D6,
- нижний сервопривод левой ноги управляется D7.

Для связи с ПК используется Bluetooth модуль.

Тот, что у меня подключается к ардуино следующим образом:

Arduino --- Bluetooth Module
VCC --- VCC
GND --- GND
D0 --- TxD
D1 --- RxD

Я написал небольшой скетч позволяющий управлять сервоприводами через Bluetooth с ПК. С его помощью можно выставить сервоприводы в среднее положение. А после сборки робота эта программа использовалась для непосредственного управления каждым сервоприводом платформы. Это очень мне помогло в написании окончательной программы. Все движения (ходьба, повороты) разрабатывались с помощью этой программы.

Добавлено (26.02.2013, 06:49)
---------------------------------------------

Код

////////////////////////
//
// Arduino Leonardo
//
////////////////////////
//
// Sketch: walking robot
//

#include <Servo.h>

int data = 0;

Servo servo1;
Servo servo2;
Servo servo3;
Servo servo4;

unsigned int time_1 = 1500;
unsigned int time_2 = 1500;
unsigned int time_3 = 1500;
unsigned int time_4 = 1500;

void setup()
{
     Serial1.begin(9600);

     servo1.attach(4);
     servo2.attach(5);
     servo3.attach(6);
     servo4.attach(7);

     servo1.writeMicroseconds(1500);
     servo2.writeMicroseconds(1500);
     servo3.writeMicroseconds(1500);
     servo4.writeMicroseconds(1500);
}

void loop()
{
     while (Serial1.available() <= 0) ;

     data = Serial1.read();

     if ( data == 0 )
     {
         time_1 = 1500;
         servo1.writeMicroseconds(time_1);

         time_2 = 1500;
         servo2.writeMicroseconds(time_2);

         time_3 = 1500;
         servo3.writeMicroseconds(time_3);

         time_4 = 1500;
         servo4.writeMicroseconds(time_4);
     }

     if ( data == 1 )
     {
         if ( time_1 < 2000 ) time_1 += 100;
         servo1.writeMicroseconds(time_1);
     }

     if ( data == 2 )
     {
         if ( time_1 > 1000 ) time_1 -= 100;
         servo1.writeMicroseconds(time_1);
     }

     if ( data == 3 )
     {
         if ( time_2 < 2000 ) time_2 += 100;
         servo2.writeMicroseconds(time_2);
     }

     if ( data == 4 )
     {
         if ( time_2 > 1000 ) time_2 -= 100;
         servo2.writeMicroseconds(time_2);
     }

     if ( data == 5 )
     {
         if ( time_3 < 2000 ) time_3 += 100;
         servo3.writeMicroseconds(time_3);
     }

     if ( data == 6 )
     {
         if ( time_3 > 1000 ) time_3 -= 100;
         servo3.writeMicroseconds(time_3);
     }

     if ( data == 7 )
     {
         if ( time_4 < 2000 ) time_4 += 100;
         servo4.writeMicroseconds(time_4);
     }

     if ( data == 8 )
     {
         if ( time_4 > 1000 ) time_4 -= 100;
         servo4.writeMicroseconds(time_4);
     }

     delay(500);
}

Добавлено (26.02.2013, 06:53)
---------------------------------------------
Для компьютера я написал программу на python.

Код

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: cp1251 -*-

import serial

try :

     # open port: COM6
     # baud rate: 9600 bps
     # frame format: 8 data, 1 stop bit
     ser = serial.Serial(5,
                         9600,
                         bytesize = serial.EIGHTBITS,
                         parity = serial.PARITY_NONE,
                         stopbits = serial.STOPBITS_ONE,
                         timeout = 1)

     print ser, '\n' # print port information

except serial.SerialException :

     print 'Could not open COM6\n'

time_1 = 1500
time_2 = 1500
time_3 = 1500
time_4 = 1500

while 1 :

     try :
         a = int(raw_input('--> '))

     except ValueError :
         a = 0

     except :
         break

     if a < 0 or a > 255 :
         a = 0

     ser.write(chr(a))

     if a == 0 :
         time_1 = 1500
         time_2 = 1500
         time_3 = 1500
         time_4 = 1500

     if a == 1 and time_1 < 2000 :
         time_1 += 100

     if a == 2 and time_1 > 1000 :
         time_1 -= 100

     if a == 3 and time_2 < 2000 :
         time_2 += 100

     if a == 4 and time_2 > 1000 :
         time_2 -= 100

     if a == 5 and time_3 < 2000 :
         time_3 += 100

     if a == 6 and time_3 > 1000 :
         time_3 -= 100

     if a == 7 and time_4 < 2000 :
         time_4 += 100

     if a == 8 and time_4 > 1000 :
         time_4 -= 100

     print 'servo1', time_1
     print 'servo2', time_2
     print 'servo3', time_3
     print 'servo4', time_4

ser.close() # close port

Подробно об управлении сервоприводами я писал в http://forumdvrobot.ru/forum/3-46-1 Повторятся не буду. Опишу только работу с программой.

Отправка 0 выставляет все сервоприводы в среднее положение. Управляющие сигналы на всех сервоприводах равны 1500 us. Отправка 1 приводит к увеличению управляющего сигнала на D4 на 100 us. Отправка 2 приводит к уменьшению управляющего сигнала на D4 на 100 us. 3 и 4 делают то же самое, но для D5. 5 и 6 - для D6. 7 и 8 - для D7.

Изменения выводятся на экран.

Прикрепления: 4327925.jpg (185.7 Kb)

Мой блог http://justforduino.blogspot.ru/

m_w

Дата: Вторник, 26.02.2013, 07:49 | Сообщение # 10

5 Вольт

Группа: Пользователи

Сообщений: 67

Репутация: 2

Статус: Offline

Скриншот

Не смотря на сказанное ранее у этой программы недостатков больше, чем достоинств. Консольный интерфейс. Очень ограниченное число положений качалок сервоприводов. Невозможность одновременного изменения положения качалок нескольких сервоприводов. Все эти недостатки устранимы, но мне пока лень. Если дело дойдет до улучшения платформы тогда придется сделать GUI. Управление даже четырьмя сервоприводами из консоли напрягает. Возможно кто-то из читателей сделает то, что не сделал я :-)

Итак окончательный вариант скетча. Работа именно этой программы показана на видео.

Добавлено (26.02.2013, 07:33)
---------------------------------------------

Код

////////////////////////
//
// Arduino Leonardo
//
////////////////////////
//
// Sketch: walking robot
//

#include <Servo.h>

int data = 0;

Servo servo1;
Servo servo2;
Servo servo3;
Servo servo4;

unsigned int time_1 = 1500;
unsigned int time_2 = 1500;
unsigned int time_3 = 1500;
unsigned int time_4 = 1500;

void check_receiver( void )
{
      while (Serial1.available() > 0)
      {
          data = Serial1.read();
      }
}

void stop_0( void )
{
      // servo 1 --- 1500
      // servo 2 --- 1500
      // servo 3 --- 1500
      // servo 4 --- 1500

      time_1 = 1500;
      servo1.writeMicroseconds(time_1);
      time_2 = 1500;
      servo2.writeMicroseconds(time_2);
      time_3 = 1500;
      servo3.writeMicroseconds(time_3);
      time_4 = 1500;
      servo4.writeMicroseconds(time_4);

      delay(600);
}

void stop_1( void )
{
      // servo 1 --- 1500
      // servo 2 --- 1500
      // servo 3 --- 1500
      // servo 4 --- 1500

      while (1)
      {
          if ( time_1 == 1500 )
              if ( time_2 == 1500 )
                  if ( time_3 == 1500 )
                      if ( time_4 == 1500 )
                          break;

          if ( time_1 < 1500 ) time_1 += 1;
          if ( time_1 > 1500 ) time_1 -= 1;
          servo1.writeMicroseconds(time_1);

          if ( time_2 < 1500 ) time_2 += 1;
          if ( time_2 > 1500 ) time_2 -= 1;
          servo2.writeMicroseconds(time_2);

          if ( time_3 < 1500 ) time_3 += 1;
          if ( time_3 > 1500 ) time_3 -= 1;
          servo3.writeMicroseconds(time_3);

          if ( time_4 < 1500 ) time_4 += 1;
          if ( time_4 > 1500 ) time_4 -= 1;
          servo4.writeMicroseconds(time_4);

          delay(1);
      }

      delay(100);
}

Добавлено (26.02.2013, 07:34)
---------------------------------------------

Код

void left( void )
{
      // servo 1 --- 1500
      // servo 2 --- 1500
      // servo 3 --- 1500
      // servo 4 --- 1500

      time_1 = 1500;
      servo1.writeMicroseconds(time_1);
      time_2 = 1500;
      servo2.writeMicroseconds(time_2);
      time_3 = 1500;
      servo3.writeMicroseconds(time_3);
      time_4 = 1500;
      servo4.writeMicroseconds(time_4);

      delay(100);

      // servo 1 --- 1800
      // servo 2 --- 1500
      // servo 3 --- 1500
      // servo 4 --- 2000

      while (1)
      {
          if ( time_1 == 1800 ) break;

          time_1 += 1;
          servo1.writeMicroseconds(time_1);

          if ( time_4 < 2000 ) time_4 += 3;
          servo4.writeMicroseconds(time_4);

          delay(1);
      }

      // servo 1 --- 1800
      // servo 2 --- 1500
      // servo 3 --- 1300
      // servo 4 --- 2000

      while (1)
      {
          if ( time_3 == 1300 ) break;

          time_3 -= 1;
          servo3.writeMicroseconds(time_3);

          delay(1);
      }

      // servo 1 --- 1500
      // servo 2 --- 1500
      // servo 3 --- 1300
      // servo 4 --- 1500

      while (1)
      {
          if ( time_1 == 1500 )
              if ( time_4 == 1500 )
                  break;

          if ( time_1 > 1500 ) time_1 -= 1;
          servo1.writeMicroseconds(time_1);

          if ( time_4 > 1500 ) time_4 -= 1;
          servo4.writeMicroseconds(time_4);

          delay(1);
      }

      // servo 1 --- 1000
      // servo 2 --- 1500
      // servo 3 --- 1300
      // servo 4 --- 1200

      while (1)
      {
          if ( time_4 == 1200 ) break;

          if ( time_1 > 1000 ) time_1 -= 3;
          servo1.writeMicroseconds(time_1);

          time_4 -= 1;
          servo4.writeMicroseconds(time_4);

          delay(1);
      }

      // servo 1 --- 1000
      // servo 2 --- 1500
      // servo 3 --- 1500
      // servo 4 --- 1200

      while (1)
      {
          if ( time_3 == 1500 ) break;

          time_3 += 1;
          servo3.writeMicroseconds(time_3);

          delay(1);
      }

      // servo 1 --- 1500
      // servo 2 --- 1500
      // servo 3 --- 1500
      // servo 4 --- 1500

      while (1)
      {
          if ( time_1 == 1500 )
              if ( time_4 == 1500 )
                  break;

          if ( time_1 < 1500 ) time_1 += 1;
          servo1.writeMicroseconds(time_1);

          if ( time_4 < 1500 ) time_4 += 1;
          servo4.writeMicroseconds(time_4);

          delay(1);
      }
}

Добавлено (26.02.2013, 07:35)
---------------------------------------------

Код

void right( void )
{
      // servo 1 --- 1500
      // servo 2 --- 1500
      // servo 3 --- 1500
      // servo 4 --- 1500

      time_1 = 1500;
      servo1.writeMicroseconds(time_1);
      time_2 = 1500;
      servo2.writeMicroseconds(time_2);
      time_3 = 1500;
      servo3.writeMicroseconds(time_3);
      time_4 = 1500;
      servo4.writeMicroseconds(time_4);

      delay(100);

      // servo 1 --- 1000
      // servo 2 --- 1500
      // servo 3 --- 1500
      // servo 4 --- 1200

      while (1)
      {
          if ( time_4 == 1200 ) break;

          if ( time_1 > 1000 ) time_1 -= 3;
          servo1.writeMicroseconds(time_1);

          time_4 -= 1;
          servo4.writeMicroseconds(time_4);

          delay(1);
      }

      // servo 1 --- 1000
      // servo 2 --- 1700
      // servo 3 --- 1500
      // servo 4 --- 1200

      while (1)
      {
          if ( time_2 == 1700 ) break;

          time_2 += 1;
          servo2.writeMicroseconds(time_2);

          delay(1);
      }

      // servo 1 --- 1500
      // servo 2 --- 1700
      // servo 3 --- 1500
      // servo 4 --- 1500

      while (1)
      {
          if ( time_1 == 1500 )
              if ( time_4 == 1500 )
                  break;

          if ( time_1 < 1500 ) time_1 += 1;
          servo1.writeMicroseconds(time_1);

          if ( time_4 < 1500 ) time_4 += 1;
          servo4.writeMicroseconds(time_4);

          delay(1);
      }

      // servo 1 --- 1800
      // servo 2 --- 1700
      // servo 3 --- 1500
      // servo 4 --- 2000

      while (1)
      {
          if ( time_1 == 1800 ) break;

          time_1 += 1;
          servo1.writeMicroseconds(time_1);

          if ( time_4 < 2000 ) time_4 += 3;
          servo4.writeMicroseconds(time_4);

          delay(1);
      }

      // servo 1 --- 1800
      // servo 2 --- 1500
      // servo 3 --- 1500
      // servo 4 --- 2000

      while (1)
      {
          if ( time_2 == 1500 ) break;

          time_2 -= 1;
          servo2.writeMicroseconds(time_2);

          delay(1);
      }

      // servo 1 --- 1500
      // servo 2 --- 1500
      // servo 3 --- 1500
      // servo 4 --- 1500

      while (1)
      {
          if ( time_1 == 1500 )
              if ( time_4 == 1500 )
                  break;

          if ( time_1 > 1500 ) time_1 -= 1;
          servo1.writeMicroseconds(time_1);

          if ( time_4 > 1500) time_4 -= 1;
          servo4.writeMicroseconds(time_4);

          delay(1);
      }
}

Добавлено (26.02.2013, 07:42)
---------------------------------------------

Код

void forward( void )
{
      // servo 1 --- 1500
      // servo 2 --- 1500
      // servo 3 --- 1500
      // servo 4 --- 1500

      time_1 = 1500;
      servo1.writeMicroseconds(time_1);
      time_2 = 1500;
      servo2.writeMicroseconds(time_2);
      time_3 = 1500;
      servo3.writeMicroseconds(time_3);
      time_4 = 1500;
      servo4.writeMicroseconds(time_4);

      delay(100);

      // servo 1 --- 1800
      // servo 2 --- 1500
      // servo 3 --- 1500
      // servo 4 --- 2000

      while (1)
      {
          if ( time_1 == 1800 ) break;

          time_1 += 1;
          servo1.writeMicroseconds(time_1);

          if ( time_4 < 2000 ) time_4 += 3;
          servo4.writeMicroseconds(time_4);

          delay(1);
      }

      while (1)
      {

          // servo 1 --- 1800
          // servo 2 --- 1300
          // servo 3 --- 1300
          // servo 4 --- 2000

          while (1)
          {
              if ( time_2 == 1300 ) break;

              time_2 -= 1;
              servo2.writeMicroseconds(time_2);

              time_3 -= 1;
              servo3.writeMicroseconds(time_3);

              delay(1);
          }

          // servo 1 --- 1500
          // servo 2 --- 1300
          // servo 3 --- 1300
          // servo 4 --- 1500

          while (1)
          {
              if ( time_1 == 1500 )
                  if ( time_4 == 1500 )
                      break;

              if ( time_1 > 1500 ) time_1 -= 1;
              servo1.writeMicroseconds(time_1);

              if ( time_4 > 1500 ) time_4 -= 1;
              servo4.writeMicroseconds(time_4);

              delay(1);
          }

          // servo 1 --- 1000
          // servo 2 --- 1300
          // servo 3 --- 1300
          // servo 4 --- 1200

          while (1)
          {
              if ( time_4 == 1200 ) break;

              if ( time_1 > 1000 ) time_1 -= 3;
             servo1.writeMicroseconds(time_1);

              time_4 -= 1;
              servo4.writeMicroseconds(time_4);

              delay(1);
          }

          // servo 1 --- 1000
          // servo 2 --- 1500
          // servo 3 --- 1500
          // servo 4 --- 1200

          while (1)
          {
              if ( time_2 == 1500 ) break;

              time_2 += 1;
              servo2.writeMicroseconds(time_2);

              time_3 += 1;
              servo3.writeMicroseconds(time_3);

              delay(1);
          }

          check_receiver();

          if ( data != 'w' && data != 'W' )
          {
              stop_1();
              break;
          }

          // servo 1 --- 1000
          // servo 2 --- 1700
          // servo 3 --- 1700
          // servo 4 --- 1200

          while (1)
         {
              if ( time_2 == 1700 ) break;

              time_2 += 1;
              servo2.writeMicroseconds(time_2);

              time_3 += 1;
              servo3.writeMicroseconds(time_3);

              delay(1);
          }

          // servo 1 --- 1500
          // servo 2 --- 1700
          // servo 3 --- 1700
          // servo 4 --- 1500

          while (1)
          {
              if ( time_1 == 1500 )
                  if ( time_4 == 1500 )
                      break;

              if ( time_1 < 1500 ) time_1 += 1;
              servo1.writeMicroseconds(time_1);

              if ( time_4 < 1500 ) time_4 += 1;
              servo4.writeMicroseconds(time_4);

              delay(1);
          }

          // servo 1 --- 1800
          // servo 2 --- 1700
          // servo 3 --- 1700
          // servo 4 --- 2000

          while (1)
          {
              if ( time_1 == 1800 ) break;

              time_1 += 1;
              servo1.writeMicroseconds(time_1);

              if ( time_4 < 2000 ) time_4 += 3;
              servo4.writeMicroseconds(time_4);

              delay(1);
          }

          // servo 1 --- 1800
          // servo 2 --- 1500
          // servo 3 --- 1500
          // servo 4 --- 2000

          while (1)
          {
              if ( time_2 == 1500 ) break;

              time_2 -= 1;
              servo2.writeMicroseconds(time_2);

              time_3 -= 1;
              servo3.writeMicroseconds(time_3);

              delay(1);
          }

          check_receiver();

          if ( data != 'w' && data != 'W' )
          {
              stop_1();
              break;
          }
      }
}

Добавлено (26.02.2013, 07:45)
---------------------------------------------

Код

void backward( void )
{
      // servo 1 --- 1500
      // servo 2 --- 1500
      // servo 3 --- 1500
      // servo 4 --- 1500

      time_1 = 1500;
      servo1.writeMicroseconds(time_1);
      time_2 = 1500;
      servo2.writeMicroseconds(time_2);
      time_3 = 1500;
      servo3.writeMicroseconds(time_3);
      time_4 = 1500;
      servo4.writeMicroseconds(time_4);

      delay(100);

      // servo 1 --- 1000
      // servo 2 --- 1500
      // servo 3 --- 1500
      // servo 4 --- 1200

      while (1)
      {
          if ( time_4 == 1200 ) break;

          if (time_1 > 1000 ) time_1 -= 3;
          servo1.writeMicroseconds(time_1);

          time_4 -= 1;
          servo4.writeMicroseconds(time_4);

          delay(1);
      }

      while (1)
      {

          // servo 1 --- 1000
          // servo 2 --- 1300
          // servo 3 --- 1300
          // servo 4 --- 1200

          while (1)
          {
              if ( time_2 == 1300 ) break;

              time_2 -= 1;
              servo2.writeMicroseconds(time_2);

              time_3 -= 1;
              servo3.writeMicroseconds(time_3);

              delay(1);
          }

          // servo 1 --- 1500
          // servo 2 --- 1300
          // servo 3 --- 1300
          // servo 4 --- 1500

          while (1)
          {
              if ( time_1 == 1500 )
                  if ( time_4 == 1500 )
                      break;

              if ( time_1 < 1500 ) time_1 += 1;
              servo1.writeMicroseconds(time_1);

              if ( time_4 < 1500 ) time_4 += 1;
              servo4.writeMicroseconds(time_4);

              delay(1);
          }

          // servo 1 --- 1800
          // servo 2 --- 1300
          // servo 3 --- 1300
          // servo 4 --- 2000

          while (1)
          {
              if ( time_1 == 1800 ) break;

              time_1 += 1;
              servo1.writeMicroseconds(time_1);

              if ( time_4 < 2000 ) time_4 += 3;
              servo4.writeMicroseconds(time_4);

              delay(1);
          }

          // servo 1 --- 1800
          // servo 2 --- 1500
          // servo 3 --- 1500
          // servo 4 --- 2000

          while (1)
          {
              if ( time_2 == 1500 ) break;

              time_2 += 1;
              servo2.writeMicroseconds(time_2);

              time_3 += 1;
              servo3.writeMicroseconds(time_3);

              delay(1);
          }

          check_receiver();

          if ( data != 'x' && data != 'X' )
          {
              stop_1();
              break;
          }

          // servo 1 --- 1800
          // servo 2 --- 1700
          // servo 3 --- 1700
          // servo 4 --- 2000

          while (1)
          {
              if ( time_2 == 1700 ) break;

              time_2 += 1;
              servo2.writeMicroseconds(time_2);

              time_3 += 1;
              servo3.writeMicroseconds(time_3);

              delay(1);
          }

          // servo 1 --- 1500
          // servo 2 --- 1700
          // servo 3 --- 1700
          // servo 4 --- 1500

          while (1)
          {
              if ( time_1 == 1500 )
                  if ( time_4 == 1500 )
                      break;

              if ( time_1 > 1500 ) time_1 -= 1;
              servo1.writeMicroseconds(time_1);

              if ( time_4 > 1500 ) time_4 -= 1;
              servo4.writeMicroseconds(time_4);

              delay(1);
          }

          // servo 1 --- 1000
          // servo 2 --- 1700
          // servo 3 --- 1700
          // servo 4 --- 1200

          while (1)
          {
              if ( time_4 == 1200 ) break;

              if ( time_1 > 1000 ) time_1 -= 3;
              servo1.writeMicroseconds(time_1);

              time_4 -= 1;
              servo4.writeMicroseconds(time_4);

              delay(1);
          }

          // servo 1 --- 1000
          // servo 2 --- 1500
          // servo 3 --- 1500
          // servo 4 --- 1200

          while (1)
          {
              if ( time_2 == 1500 ) break;

              time_2 -= 1;
              servo2.writeMicroseconds(time_2);

              time_3 -= 1;
              servo3.writeMicroseconds(time_3);

              delay(1);
          }

          check_receiver();

          if ( data != 'x' && data != 'X' )
          {
              stop_1();
              break;
          }
      }
}

Добавлено (26.02.2013, 07:48)
---------------------------------------------

Код

void setup()
{
      Serial1.begin(9600);

      servo1.attach(4);
      servo2.attach(5);
      servo3.attach(6);
      servo4.attach(7);

      servo1.writeMicroseconds(1500);
      servo2.writeMicroseconds(1500);
      servo3.writeMicroseconds(1500);
      servo4.writeMicroseconds(1500);

      delay(600);
}

void loop()
{
      check_receiver();

      if ( data == 's' || data == 'S' )
      {
          stop_0();
      }

      if ( data == 'w' || data == 'W' )
      {
          forward();
      }

      if ( data == 'x' || data == 'X' )
      {
          backward();
      }

      if ( data == 'a' || data == 'A' )
      {
          left();
      }

      if ( data == 'd' || data == 'D' )
      {
          right();
      }
}

Добавлено (26.02.2013, 07:49)
---------------------------------------------
На ПК для управления роботом используется программа http://forumdvrobot.ru/forum/3-49-1

Теперь немного о грустном. Четырех батареек АА 1.5 V хватает минут на 10. Для питания лучше использовать аккумулятор LiPo 2S 7.4 V. Иначе можно разорится. Да и поменять батарейки непросто.

Правда, платформа капризная. Замена батареек на аккумулятор может привести к изменению массы и смещению центра тяжести. Это может потребовать внесения изменений в программу. Такова цена простоты.

Вообще, питание сервоприводов через линейный стабилизатор ардуино не самая лучшая идея. Для сервоприводов лучше использовать импульсный понижающий DC-DC преобразователь ампер на 15 (с запасом). Но так как на данной платформе сервоприводов немного и в состоянии покоя они почти не потребляют энергию, то все работает нормально.

Прикрепления: 7616580.png (34.2 Kb)

Мой блог http://justforduino.blogspot.ru/

Сообщение отредактировал m_w - Вторник, 26.02.2013, 07:31

Jc_Werder

Дата: Среда, 10.08.2016, 02:20 | Сообщение # 11

1.5 Вольт

Группа: Пользователи

Сообщений: 4

Репутация: 0

Статус: Offline

m_w, Привет, как с тобой связаться?
моя почта themiesha@yandex.ru

Страница 1 из 1
1

ДВ Робот - Чат