| palagnyukvovan | Дата: Среда, 27.11.2013, 05:23 | Сообщение # 1 |
 1.5 Вольт
Группа: Пользователи
Сообщений: 3
Репутация: 0
Статус: Offline
| Здраствуйте!
Создал робота на 4 колесах + камера .
К дуине подключена L298N
Управление реализовано по Wi FI через роутер WR703N.
Написал код на дуину, вьо работает. НО хотелось бы не так.
1 реализовать плавний пуск двигателей.
2 плавное управление камерой, а не рывками.
и т.д.
код:
Код #include <Servo.h>
Servo servo1;
Servo servo2;
const int SERVO1_PIN = 8;
const int SERVO2_PIN = 9;
const int MAX_POS = 1023;
const int MAX_ANGLE = 180;
int incomingByte;
void setup()
{
servo1.attach(SERVO1_PIN);
servo2.attach(SERVO2_PIN);
pinMode(2, OUTPUT); // L298N
pinMode(3, OUTPUT); // L298N
pinMode(4, OUTPUT); // L298N
pinMode(5, OUTPUT); // L298N
pinMode(6, OUTPUT); // ШИМ
pinMode(7, OUTPUT); // ШИМ
pinMode(10, OUTPUT); // Сигнал
pinMode(11, OUTPUT); // Фары
Serial.begin(115200);
}
void loop()
{
if (Serial.available() > 0) {
incomingByte = Serial.read();
// Установка серво 1 в среднее положение
if (incomingByte == '5') {
servo1.write(90);
}
// Установка серво 2 в среднее положение
if (incomingByte == '5') {
servo2.write(90);
}
// При нажатой 8 повернуть серво 1 на 180 и при отсуствии возвратить в середину
if (incomingByte == '8') {
servo1.write(180);
delay(150);
servo1.write(90);
}
// При нажатой 2 повернуть серво 1 на 10 и при отсуствии возвратить в середину
if (incomingByte == '2') {
servo1.write(10);
delay(150);
servo1.write(90);
}
// При нажатой 4 повернуть серво 2 на 180 и при отсуствии возвратить в середину
if (incomingByte == '4') {
servo2.write(180);
delay(150);
servo2.write(90);
}
// При нажатой 6 повернуть серво 2 на 10 и при отсуствии возвратить в середину
if (incomingByte == '6') {
servo2.write(10);
delay(150);
servo2.write(90);
}
// При нажатой 7 повернуть серво 1 на 180 и при отсуствии возвратить в середину
// При нажатой 7 повернуть серво 2 на 180 и при отсуствии возвратить в середину
if (incomingByte == '7') {
servo1.write(180);
servo2.write(180);
delay(150);
servo1.write(90);
servo2.write(90);
}
// При нажатой 9 повернуть серво 1 на 180 и при отсуствии возвратить в середину
// При нажатой 9 повернуть серво 2 на 10 и при отсуствии возвратить в середину
if (incomingByte == '9') {
servo1.write(180);
servo2.write(10);
delay(150);
servo1.write(90);
servo2.write(90);
}
// При нажатой 1 повернуть серво 1 на 10 и при отсуствии возвратить в середину
// При нажатой 1 повернуть серво 2 на 180 и при отсуствии возвратить в середину
if (incomingByte == '1') {
servo1.write(10);
servo2.write(180);
delay(150);
servo1.write(90);
servo2.write(90);
}
// При нажатой 3 повернуть серво 1 на 10 и при отсуствии возвратить в середину
// При нажатой 3 повернуть серво 2 на 10 и при отсуствии возвратить в середину
if (incomingByte == '3') {
servo1.write(10);
servo2.write(10);
delay(150);
servo1.write(90);
servo2.write(90);
}
digitalWrite(6, HIGH);// ето в место ШИМ
digitalWrite(7, HIGH);// еио в место ШИМ
// При нажатой Q двигатся влево передним ходом
if (incomingByte == 'Q') {
digitalWrite(2, HIGH);
digitalWrite(5, HIGH);
delay(120);
digitalWrite(2, LOW);
digitalWrite(5, LOW);
}
// При нажатой W двигатся вперед
if (incomingByte == 'W') {
digitalWrite(2, HIGH);
digitalWrite(3, HIGH);
delay(120);
digitalWrite(2, LOW);
digitalWrite(3, LOW);
}
// При нажатой E двигатся вправопередним ходом
if (incomingByte == 'E') {
digitalWrite(3, HIGH);
digitalWrite(4, HIGH);
delay(120);
digitalWrite(3, LOW);
digitalWrite(4, LOW);
}
// При нажатой A двигатся влево задним ходом
if (incomingByte == 'A') {
digitalWrite(4, HIGH);
digitalWrite(3, HIGH);
delay(120);
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(3, LOW);
}
// При нажатой S двигатся назад
if (incomingByte == 'S') {
digitalWrite(4, HIGH);
digitalWrite(5, HIGH);
delay(120);
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(5, LOW);
}
// При нажатой D двигатся вправо задним ходом
if (incomingByte == 'D') {
digitalWrite(5, HIGH);
digitalWrite(2, HIGH);
delay(120);
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(2, LOW);
}
// При нажатой R посигналить
if (incomingByte == 'R') {
digitalWrite(10, HIGH);
delay(120);
digitalWrite(10, LOW);
}
// При нажатой F включить фари
if (incomingByte == 'F') {
digitalWrite(11, HIGH);
}
// При нажатой G виключить фари
if (incomingByte == 'G') {
digitalWrite(11, LOW);
}
}
}
Добавлено (27.11.2013, 05:23)
---------------------------------------------
Можно так реализовать ШИМ, но при отпускании кнопки моторы не останавливаются пока не достигнут значения 256. А надо чтоб останавливались при отпускании кнопки, тоисть надо чтоб был разгон тока тогда когда есть команда.
Код void loop()
{
int value;
for(value = 0; value <= 256; value+=5)
{
digitalWrite(M1,HIGH);
digitalWrite(M2, HIGH);
analogWrite(E1, value);//PWM Speed Control
analogWrite(E2, value);//PWM Speed Control
delay(30);
}
}
Сообщение отредактировал palagnyukvovan - Среда, 27.11.2013, 05:24 |
| |
| |
| Serg | Дата: Среда, 27.11.2013, 19:39 | Сообщение # 2 |
|
Ампер
Группа: Модераторы
Сообщений: 510
Репутация: 28
Статус: Offline
| Ну, судя по программе, у Вас вообще нет кнопок, а все управление происходит с помощью чтения байтов с порта UART.
Попробуйте ввести дополнительную переменную-флаг, которая будет сигнализировать о наличии управляющих байтов. Появились байты- установили флаг, прочитали байты. Запустили соответствующую функцию разгона двигателя ШИМ-ом. Как только сбросился флаг- запустили функцию остановки двигателя без ШИМ.
Ну как-то так....
|
| |
| |
| palagnyukvovan | Дата: Четверг, 28.11.2013, 03:15 | Сообщение # 3 |
|
1.5 Вольт
Группа: Пользователи
Сообщений: 3
Репутация: 0
Статус: Offline
| Да управление идет по UART. Набросайте код а то мне тут ниче не понятно...
|
| |
| |
| Serg | Дата: Четверг, 28.11.2013, 18:05 | Сообщение # 4 |
|
Ампер
Группа: Модераторы
Сообщений: 510
Репутация: 28
Статус: Offline
| Код void loop()
{
if (Serial.available() > 0) { // если есть принятые байты- если нажата кнопка, то байты идут непрерывно
incomingByte = Serial.read();// читаем эти байты и выполняем команды
////тут множество условий проверки байтов (букв A B W E Q R T)
if
if
if
...........
...........
...........
}
else {// а если нет байтов, если кнопку отпустили
...........//// выполняем функцию торможения двигателей
...........
}
} |
| |
| |
| palagnyukvovan | Дата: Пятница, 29.11.2013, 04:21 | Сообщение # 5 |
|
1.5 Вольт
Группа: Пользователи
Сообщений: 3
Репутация: 0
Статус: Offline
| Ум....
Спасибо вам за помощь.
Интегрируйте пожалуйста свою подсказку в мой код, а то я не справляюсь. Не получается.
Спасибо!
|
| |
| |
