#include "Wire.h"// подключаем библиотеки
#include "HMC5883L.h"  // для компаса
#include <LiquidCrystal.h>// и дисплея
HMC5883L compass;
// тут выводы для подключения дисплея      
LiquidCrystal lcd(12, 11, 5, 4, 3, 2); //
int Data;
void setup(){

       Wire.begin();
       lcd.begin(16, 2);//инициализация дисплея
       lcd.print("< DV-ROBOT >");// реклама магазина))
       delay(2000);
       compass.SetMeasurementMode(Measurement_Continuous); //устанавливаем непрерывный режим работы компаса
}

void loop(){
       lcd.setCursor(0, 1);// устанавливаем курсор      
       float heading = getHeading();
       Data  =    heading /1.00; // избавлемся от знаков после запятой (округляем до целого числа)
       lcd.clear(); //очищаем дисплей от предыдущего значения
       lcd.print(Data);// выводим на дисплей новое значение
       delay(250); // обновляем значение на дисплее через 0,25секунд
}

float getHeading(){      
       // основная функция считывания данных с компаса и расчета  направления
       MagnetometerScaled scaled = compass.ReadScaledAxis(); // получаем значения с датчика
       float heading = atan2(scaled.YAxis, scaled.XAxis);    // расчет направления поворота

       // корректируем значения с учетом знаков
       if(heading < 0) heading += 2*PI;
       if(heading > 2*PI) heading -= 2*PI;

       return heading * RAD_TO_DEG; // переводим радианы в удобные для восприятия градусы 0-360
}