|
Подключение 2-ух ультразвуковых дальномеров HC-SR04
|
|
| vlasov-serg | Дата: Суббота, 21.06.2014, 18:05 | Сообщение # 1 |
 3.5 Вольт
Группа: Пользователи
Сообщений: 12
Репутация: 0
Статус: Offline
| Здравствуйте, в проекте требуется подключить 2 ультразвуковых дальномера. При получении данных от дальномеров принимается решение в какую сторону совершить поворот манипулятору. Возникла проблема судя по работе сразу после включения с левого дальномера приходит значение нуля, и совершается поворот в его сторону, хотя предметов нет. Следующее его значение соответствует расстоянию до стены.
Вот текст программы для определения расстояния (без кусков на повороты манипулятора):
//PIN UZD
int uE1=26; //UZD RIGHT ECHO
int uT1=27; //UZD RIGHT TRIG
int uE2=28; //UZD LEFT ECHO
int uT2=29; //UZD LEFT TRIG
void setup()
{
//SETUP SERIAL
Serial.begin(9600);
Serial.println("PROJECT TEST");
pinMode(uE1, INPUT);
pinMode(uT1, OUTPUT);
pinMode(uE2, INPUT);
pinMode(uT2, OUTPUT);
}
void loop()
{
//UZD RIGHT
digitalWrite(uT1, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(uT1, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(uT1, LOW);
int d1=pulseIn(uE1, HIGH);
d1=d1/58;
//UZD LEFT
digitalWrite(uT2, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(uT2, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(uT2, LOW);
int d2=pulseIn(uE2, HIGH);
d2=d2/58;
//COM-PORT SERIAL
//COM-PORT UZD RIGHT
Serial.print(d1);
Serial.print(" ");
Serial.print("cm UZV RIGHT");
Serial.print(" ");
Serial.println(" ");
//COM-PORT UZD LEFT
Serial.print(d2);
Serial.print(" ");
Serial.print("cm UZV LEFT");
Serial.print(" ");
Serial.println(" ");
if (d1<=20)
{
//POVOROT RIGHT
}
else if (d2<=20)
{
//POVOROT LEFT
}
else
{
//STOP MANIPULATOR
}
}
Монитор COM-Porta:
PROJECT TEST
43 cm UZV RIGHT
0 cm UZV LEFT
44 cm UZV RIGHT
77 cm UZV LEFT
44 cm UZV RIGHT
68 cm UZV LEFT
44 cm UZV RIGHT
77 cm UZV LEFT
Как видно из монитора COM-Porta: первый опрос правого датчика выдает 43 см, а левый выдает 0 см. В следующий момент все приходит в норму: правый 44 см, левый 77 см.
Как убрать этот ноль при первом опросе, он портит всю систему. Как только включаю совершает сразу поворот в левую сторону.
|
| |
| |
| vlasov-serg | Дата: Суббота, 21.06.2014, 21:31 | Сообщение # 2 |
|
3.5 Вольт
Группа: Пользователи
Сообщений: 12
Репутация: 0
Статус: Offline
| Вопрос решен, все оказалось очень просто.
|
| |
| |
| Serg | Дата: Суббота, 21.06.2014, 21:36 | Сообщение # 3 |
|
Ампер
Группа: Модераторы
Сообщений: 510
Репутация: 28
Статус: Offline
| и что было?
|
| |
| |
| vlasov-serg | Дата: Суббота, 21.06.2014, 22:01 | Сообщение # 4 |
|
3.5 Вольт
Группа: Пользователи
Сообщений: 12
Репутация: 0
Статус: Offline
| вот такие изменения были сделаны:
if ((d1<=20) && (d1>0))
{
//POVOROT RIGHT
}
else if ((d2<=20) && (d2>0))
{
//POVOROT LEFT
}
|
| |
| |
| Serg | Дата: Суббота, 21.06.2014, 22:05 | Сообщение # 5 |
|
Ампер
Группа: Модераторы
Сообщений: 510
Репутация: 28
Статус: Offline
| ну это не решение, это обходной путь.
почему датчик выдает ноль?
может он неисправен?
может попробовать поменять датчики местами- будет ли выдавать ноль?
может изменить очередность опроса- d2, d1?
|
| |
| |
| vlasov-serg | Дата: Суббота, 21.06.2014, 22:10 | Сообщение # 6 |
|
3.5 Вольт
Группа: Пользователи
Сообщений: 12
Репутация: 0
Статус: Offline
| это надо у вас спросить, датчики были приобретены у вас. точнее у магазина dvrobot.
Сообщение отредактировал vlasov-serg - Суббота, 21.06.2014, 22:26 |
| |
| |
| Serg | Дата: Суббота, 21.06.2014, 22:22 | Сообщение # 7 |
|
Ампер
Группа: Модераторы
Сообщений: 510
Репутация: 28
Статус: Offline
|  я ничего не продаю...
|
| |
| |
| vlasov-serg | Дата: Суббота, 21.06.2014, 22:27 | Сообщение # 8 |
|
3.5 Вольт
Группа: Пользователи
Сообщений: 12
Репутация: 0
Статус: Offline
| а вообще это может быть из-за того что он не исправен?
|
| |
| |
| Serg | Дата: Суббота, 21.06.2014, 22:32 | Сообщение # 9 |
|
Ампер
Группа: Модераторы
Сообщений: 510
Репутация: 28
Статус: Offline
| вообще- может.
а если точнее- где-то ошибка в программе.
скорее всего датчик не успевает войти в рабочий режим, а у него уже спрашивают расстояние до стенки.
у датчика тоже есть какой то микроконтроллер внутри.
|
| |
| |
